Problema do labirinto: estudo de caso de solução com robô Zumo Pololu 32U4

Abstract

A tecnologia robótica desperta o interesse humano em todas as faixas etárias e para diferentes usos. Com a evolução da tecnologia, dispositivos microcontrolados ficaram acessíveis economica e tecnicamente, permitindo que pessoas sem profundos conhecimentos técnicos de eletrônica e linguagens de programação desenvolvam sistemas de automação e robótica. Este projeto foi concebido com os objetivos de permitir a compreensão do clássico Problema do Labirinto, de identificar os algoritmos de solução já estudados e divulgados, e projetar a implementação do Algoritmo Seguindo a Parede em um kit robótico da Pololu, o Zumo 32U4. Este kit oferece um conjunto eletromecânico sofisticado, microcontrolado com arquitetura Arduino, mas que abstrai toda essa complexidade em um conjunto pré montado, com facilidades de operação especificadas em linguagem de alto nível, que permitem o desenvolvimento e testes de rotinas de controle do movimento do robô. Tal exercício possibilitou conhecer os conceitos e métodos do controle de movimento de veículos autônomos, utilizando as funções de uma plataforma acessível para a implementação da possível solução, que permite desenvovler habilidades e competências técnicas para se construir know-how de desenvolvimento de veículos autônomos.

Robotic technology arouses human interest in all age groups and for different uses. With the evolution of technology, microcontrollable devices became economically and technically accessible, allowing people without deep technical knowledge of electronics and programming languages to develop automation and robotics systems. This project was conceived with the objectives of understanding the classic Labyrinth Problem, identifying the solution algorithms already studied and disseminated, and designing the implementation of the Following-the-Wall Algorithm in a Pololu robotic kit, the Zumo 32U4. This kit offers a sophisticated electromechanical assembly, microcontrolled with Arduino architecture, but that abstracts all this complexity in a pre-assembled set, with operating facilities specified in high level language, that allow the development and testing of robot movement control routines. This exercise made it possible to know the concepts and methods of motion control of autonomous vehicles, using the functions of an accessible platformfor the implementation of the possible solution, which allows the development of knowledge and technical skills to build know-how of autonomous vehicle development.