Veículo de duas rodas auto balanceável

Abstract

RESUMO Bicicletas e motocicletas, em seu estado habitual, são meios de transporte inerentemente instáveis sem uma ação de controle, e que só encontram a estabilidade caídos sobre uma de suas faces laterais. Promover a estabilidade de veículos de 2 rodas é um trabalho de relativa facilidade com o veículo em movimento devido ao efeito giroscópico de suas rodas. Quando parado enfrenta sua condição de estabilidade mais crítica. Diversos projetos já existentes, recriando os efeitos giroscópicos das rodas, massas rotativas servo controladas e outros métodos, mesmo quando paradas, apresentam resultados satisfatórios. Esse projeto prevê a obtenção da estabilidade pelo deslocamento de uma massa inercial transversal ao veículo de duas rodas. A manutenção da estabilidade dos projetos existentes, usualmente utiliza gasto constante de energia na manutenção do giroscópio em movimento. Nesse projeto o consumo de energia ocorre apenas no instante de deslocamento da massa, retomada a estabilidade o consumo de energia se anula. Sensores de posição, aceleração e processadores de sinais são associados a esse conjunto mecânico de massa e motor posicionador para o objetivo final do trabalho, que é a estabilidade de uma bicicleta parada sobre suas duas rodas. ABSTRACT Bicycles and motorcycles, in their usual state, are means of transport that are inherently unstable without a control action, and that only find the stability fallen on one of your lateral faces. Promoting the stability of 2-wheel vehicles is a relatively easy job with the vehicle in motion due to the rotating effect of the wheels. When stopped it faces its most critical stability condition. Several projects already in existence, recreating the gyroscopic effects of wheels, servo-controlled rotating masses and other methods, even when stationary, shows satisfactory results. This project is subject to the stability of the displacement of an inertial mass transversal to the two-wheeled vehicle. Maintaining the stability of existing projects usually uses constant energy expenditure to keep the gyroscope in motion. In this project, energy consumption occurs only at the moment of displacement of the mass, resuming stability or energy consumption at angles. Position sensors, acceleration sensors and signal processors are associated with a mechanical mass and positioner motor, for the final objective of the work, which is the stability of a bicycle stopped on its two wheels.