Plataforma universal de robô móvel sobre rodas controlada remotamente

Abstract

RESUMO Robôs móveis autônomos tem sido objetos de grande interesse e pesquisa nas universidades, principalmente pela grande aplicabilidade que ele tem em várias atividades humanas, seja transportando bens e objetos ou em entretenimento e apoio aos humanos. Contudo, uma das grandes dificuldades tem sido a disponibilidade de uma plataforma robótica de baixo custo, mas com capacidade de carga para atender diferentes pesquisas e aplicações. E para auxiliar na solução do problema de disponibilidade de recursos para pesquisa, este projeto tem como proposta o desenvolvimento e construção de um robô capaz de transportar cargas e equipamentos. O objetivo é desenvolver uma estrutura robótica e um sistema de controle remoto que seja capaz de se locomover através dos ambientes sendo direcionado pelo programa desenvolvido. Esta plataforma universal controlada remotamente servirá para implementação de projetos futuros. Este projeto foi criado utilizando novas tecnologias a fim de desenvolver conhecimentos na área da mecatrônica. Entre os objetivos está a possibilidade de expandir a quantidade de robôs na FATEC Santo André para novos projetos. O protótipo foi construído utilizando ferramentas de baixo custo, mas que puderam proporcionar um robô funcional, tudo com base no controle através de um ESP-32. Um programa escrito em Python será o responsável pela tomada de decisões. Foram realizados vários testes com diversas cargas a fim de demonstrar o desempenho do robô em diferentes situações. O protótipo passou nos testes mostrando ser eficiente com uma quantidade considerável de carga, apresentou alguns problemas mecânicos que deverão ser resolvidos e melhorados em propostas futuras. ABSTRACT Autonomous mobile robots have been objects of great interest and research at universities, mainly due to their great applicability in various human activities, whether transporting goods and objects or in entertainment and support for humans. However, one of the significant difficulties has been the availability of a low-cost robotic platform with load capacity to meet different research and applications. And to help solve the problem of resource availability for research, this project proposes developing and constructing a robot capable of transporting loads and equipment. The objective is to create a mechanical structure and a remote-control system that can move through environments being directed by the developed program. This remotely controlled universal platform will serve for the implementation of future projects. This project was created using new technologies to develop knowledge in the field of mechatronics. Among the objectives is the possibility of expanding the number of robots at FATEC Santo André for new projects. The prototype was built using low-cost tools that could provide a functional robot, all based on control through an ESP-32. A program written in Python will be responsible for making decisions. Several tests were carried out with different loads to demonstrate the robot's performance in different situations. The prototype passed the tests showing efficiency with a considerable load; it presented some mechanical problems that will have to be solved and improved in future proposals.