Avaliação da qualidade do percurso de uma colhedora de cana-de-açúcar utilizando sinal de correção diferencial RTK

Abstract

Devido a necessidade da diminuição de perdas nos canaviais em função do arranquio ou pisoteio das soqueiras, o uso de direcionamento automático por GNSS em colhedoras de cana-de-açúcar vem aumentando. Uma das alternativas disponíveis para diminuir os erros de direcionamento e paralelismo nos canaviais é o uso do sinal de correção em tempo real (RTK). Sendo assim, o objetivo deste trabalho foi avaliar a qualidade do percurso de uma colhedora de cana-de-açúcar com atuador hidráulico e sinal de correção RTK. Foi utilizada a metodologia de Spekken et al. (2014), onde por um modelo matemático, foi realizado o cálculo dos erros de paralelismo onde é usada a diferença entre as coordenadas dos pontos do mapeamento do plantio (Line Feature) com mapeamento da colheita (Coverage). O sinal de correção em tempo real (RTK) apresentou 80,68% dos valores dentro da meta estipulada pela empresa Agroterenas (0,03m).

Because of the need for reduced losses in sugarcane due to trampling or uprooting of stumps, the use of automatic routing for GNSS harvesters of cane sugar has increased. One alternative available to decrease the errors of direction and parallelism in the cane fields is the use of the correction signal in real time (RTK). Therefore, the objective of this study was to evaluate ride quality of a sugarcane harvester sugar-hydraulic actuator and RTK correction signal. The methodology used was Spekken et al. (2014), where by a mathematical model, calculating the errors of parallelism is used where the difference between the coordinates of the points of the mapping of planting (Line Feature) with mapping of harvest (Coverage) was performed. The correction signal in real time (RTK) showed 80.68% of the values within the target set by the company Agroterenas (0.03m).