Please use this identifier to cite or link to this item: https://ric.cps.sp.gov.br/handle/123456789/10239
Title: Simulação e prototipagem de um pêndulo invertido
Authors: PEREIRA, Gustavo Mariano
Advisor: FIGUEIREDO, Danilo Zucolli
Other contributor: SONNENBERG, Victor
HERNANDEZ, Leonardo Frois
type of document: Monografia
Keywords: Controladores programáveis;Sistemas de modelagem;Sistemas de controle (protótipo)
Issue Date: Jun-2022
Publisher: 002
Citation: PEREIRA, Gustavo Mariano. Simulação e prototipagem de um pêndulo invertido, 2022. Trabalho de conclusão de curso (Curso Superior de Tecnologia em Eletrônica Industrial) – Faculdade de Tecnologia de São Paulo, São Paulo, 2022.
Abstract: Este trabalho aborda o problema do pêndulo invertido considerando uma topologia de eixo único. O sistema do pêndulo invertido é modelado em termos de uma função de transferência que é utilizada para simulações e como referência para o desenvolvimento de um controlador Proporcional Integral Derivativo (PID), sendo que a função de transferência é obtida a partir das equações diferenciais que descrevem o comportamento dinâmico do sistema. A sintonia do controlador é realizada por uma abordagem computacional implementada no software Scilab. Com base no modelo e simulações propostos, é construído um protótipo do pêndulo invertido. Tanto nas simulações quanto na análise do protótipo construído pode-se validar que o sistema de controle proposto é capaz de rejeitar distúrbios, mantendo o pêndulo invertido na posição vertical.
This work addresses the inverted pendulum problem considering a single axis topology. The inverted pendulum system is modeled in terms of a transfer function that is used for simulations and as a reference for the development of a Proportional Integral Derivative (PID) controller, and the transfer function is obtained from the differential equations that describe the dynamic behavior of the system. The controller tuning is performed by a computational approach implemented in Scilab software. Based on the proposed model and simulations, an inverted pendulum prototype is built. Both in the simulations and in the analysis of the built prototype, it could be validated that the proposed control system can reject disturbances, keeping the pendulum inverted in the vertical position.
URI: http://ric.cps.sp.gov.br/handle/123456789/10239
Appears in Collections:Trabalhos de conclusão de curso

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
eletronicaindustrial_2022_1_gustavomarianopereira_simulacaoeprototipagemdeumpendulo.pdf
  Restricted Access
1.46 MBAdobe PDFView/Open Request a copy


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.